Toujours dans le but d'illustrer le dossier sur le Logique Floue, cet article présente un second et dernier exemple de système flou : le régulateur proportionnel intégrale flou (PI flou).
Le système flou sera assez basique et pourra être grandement améliorer le but étant avant tout de comprendre comment mettre en place une régulation flou de type PI. En fin d'article, j'expliquerais comment étendre l'exemple à un régulateur plus complet de type PID. Par contre, je n'ai pas fait de simulations, je vous laisse le soin de tester ce régulateur et d'effectuer les réglages vous-même.

Si vous ne connaissez pas le principe des régulateurs PI ou PID pour asservir un système, je vous conseille de faire une petite recherche sur le web ou de lire cet article qui explique le fonctionnement d'un PID : Implémenter un PID sans faire de calculs !

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Bien ! Le site commence à se remplir petit à petit ! Cette semaine, quatre nouveaux articles ont fait leurs apparitions.

Trois d'entre eux concernent les systèmes à base de logique floue.

  • Le premier explique simplement le concept de la logique flou ainsi que les avantages et inconvénients des systèmes flous.
  • Le second décrit le fonctionnement général d'un système flou.
  • Le troisième article est un exemple de système flou appliqué à la planification de trajectoire d'un robot mobile.

Ces trois articles font l'objet d'un dossier spécial Logique flou et sont accessibles depuis la rubrique "Les Dossiers". Un quatrième article devrait voir le jour d'ici quelques jours, voir semaines.

Enfin, j'ai aussi publié un petit article sur le régulateur proportionnel intégrale dérivateur (PID) qui a pour but d'essayer d'expliquer simplement le fonctionnement d'un tel régulateur et de montrer l'influence des divers paramètres sur l'asservissement.

Bonne lecture et à bientôt 😉

Afin d'illustrer les deux premiers articles du dossier sur la logique flou, je vous présente dans cet article un système flou relativement simple permettant de planifier une trajectoire d'un robot mobile. Le but du système flou sera de décider de la vitesse des deux roues du robot afin que celui-ci ne percute aucun obstacle. Aucun objectif ne sera programmé. Tout ce que l'on souhaite, c'est que le robot puisse se déplacer aléatoirement sans percuter aucun obstacle tout en ayant une trajectoire fluide.

 

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Sur beaucoup de site sur le web, lorsque l'on trouve un article parlant de la régulation PID, on se heurte souvent à des fonctions de transfert et à des équations dans le domaine de Laplace. Alors implémenter un PID est-il impossible sans avoir une base solide en mathématiques ? Heureusement non, loin de là. Outre l'approche mathématiques, le PID peut très bien s'expliquer de façon intuitive "avec les mains". Le but de cet article est justement d'essayer d'expliquer comment marche une régulation PID sans entrer dans les calculs ni sans utiliser les fonctions de transfert du système et autres équations quelque peu cabalistiques pour les non-initiés.

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Dans cet article, je vais décrire un peu plus en détail la conception et fonctionnement d'un système flou. Je vais commencer par présenter les trois parties d'un système flou (fuzzification, moteur d'inférences et défuzzification). Je détaillerais ensuite chacune de ces trois parties. Je proposerais enfin un exemple simple afin d'illustrer un peu cet article.

Si vous n'avez jamais entendu parlé de logique floue avant maintenant, je vous conseille de lire cet article qui explique un peu le principe de la logique floue, ses avantages, ses inconvénients et les domaines d'applications de cette théorie : La logique floue : Intérêts et limites

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On entend de plus en plus souvent parler de la logique floue comme d'une méthode offrant des performances hors du commun, permettant de gérer des systèmes complexes de façon intuitive. Certaines boutiques ont même utilisé la logique floue comme outil marketing ; ne vous est-il jamais arrivé de voir sur une machine à laver, une étiquette Fuzzy Technology Inside ??
Néanmoins, comme toute méthode, la logique floue apporte son lot d'avantages, mais aussi d’inconvénients. Dans cet article, j'expliquerai le principe de la logique floue comparé à la logique classique. Je mettrai en avant les différents domaines d'applications ainsi que les avantages et inconvénients de l'application d'une telle méthode.

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© 2011-2012 Ferdinand Piette