Ferdinand Piette

Cet article fait parti du dossier Concevez vos PCB avec Kicad

Dans un premier temps, il nous faut créer le schéma de principe du montage. Pour cela, vous pouvez cliquez sur le premier bouton de la partie droite de l’interface générale de Kicad. Ce bouton va vous permettre de lancer le logiciel «Eeschema».

Le logiciel se lance et vous informe que le fichier «projet_tuto.sch» n’a pas été trouvé. Ce qui est normal vu que vous n’avez pas encore créé ce fichier !

Pour créer ce fichier, il vous suffit d’enregistrer une première fois le schéma (Avec le raccourci Ctrl+S par exemple). Un fichier à l'extension «.sch» est ainsi généré. Il contiendra votre schéma du montage.

Vous arrivez maintenant sur une fenêtre vide.

Nous allons commencer à placer des composants. Pour cela, cliquez sur le menu Placer=>Composants et cliquez sur la feuille de travail. Une fenêtre apparait alors et vous permet de choisir un composant.

Dans ma version de Kicad (du 19 janvier 2012), l’option «Recherche par Mot Clé» ne marche pas. Nous allons cliquer sur le bouton «Sélection par Viewer» afin de choisir notre composant.

La fenêtre de sélection est divisée en trois parties. La partie de gauche liste toutes les bibliothèques de composants intégrées à Kicad. Par exemple, la bibliothèque «conn» possèdera une liste de composants connecteurs, la bibliothèque «device» regroupera les composants communs tels que les résistances, condensateurs, transistors, etc.

Ici, nous voulons créer un schéma d’une régulation 12V vers 5V afin d’alimenter un microcontroleur par exemple. Nous allons donc sélectionner la bibliothèque «regul».

La partie centrale du logiciel liste tous les composants présents dans la bibliothèque sélectionnée alors que la partie de droite nous permet de visualiser le composant sélectionné.

Ici, nous choisirons le régulateur 7805. Pour le sélectionner et le placer sur notre feuille, il suffit de cliquer sur le bouton «Placer le composant en schématique» en haut à droite de la fenêtre et de cliquer sur l’endroit de la feuille où vous souhaitez le placer.

Faites la même chose avec les autres composants afin d’obtenir l’écran ci-dessous.

  • Les condensateurs non polarisés se trouvent dans device/CP
  • Les capa polarisés, dans device/CP1
  • La résistance, dans device/R
  • La LED, dans device/LED
  • La diode dans device/DIODE
  • Les connecteurs, dans conn/CONN_2
  • La masse, dans power/GNDPWR

Pour déplacer le composant une fois celui-ci placé, mettez votre souris dessus et appuyez sur la touche M. Pour faire pivoter un composant, appuyez sur la touche R.

Maintenant, il ne nous reste plus qu’à placer les fils afin de relier les composants entre eux. Pour cela, cliquez sur le menu Placer=>Fil. Cliquez sur une patte d’un composant pour commencer à tracer un fil et cliquez sur la patte d’un autre composant ou sur un autre fil pour terminer l’opération. La touche Echap permet d’arrêter le traçage du fil en cours.

Votre schéma devrait ressembler à ça :

Il ne vous reste plus qu’à donner une valeur à chacun des composants en plaçant votre souris dessus, en appuyant sur la touche V et en renseignant la valeur. Cette étape est facultative, mais néanmoins conseillée.

Ce qui vous donne le schéma final suivant :

N’oubliez pas d’enregistrer le document si ce n’est pas déjà fait !

Arrivé à ce stade, afin de poursuivre la réalisation de votre circuit imprimé, il vous faut générer un fichier NetList (avec l’extension «.net»). Ce fichier vous permettra d’associer à chacun des composants de votre schéma, une empreinte.

Pour générer ce fichier, il vous faut cliquer sur l’icône «Génération de la netlist» (cinquième icône en haut en partant de la droite).
Dans le premier onglet (Pcbnew), cliquez sur le bouton NetListe.

Sauvegardez alors votre fichier à l’extension «.net» dans le dossier de votre projet. La première fois, le logiciel vous informera que certains composants ne sont pas numérotés. Dites que vous voulez les numéroter.

Vous arrivez sur une fenêtre avec des options. Laissez-les par défaut, ou modifiez-les à votre guise et cliquez sur le bouton «Annotation»

Les composants ont été numérotés automatiquement et la netlist a été généré. Fermez la fenêtre puis fermez le logiciel d’édition de schéma.

Vous êtes maintenant prêt à associer une empreinte à chacun des composants !

Cet article fait parti du dossier Concevez vos PCB avec Kicad

Kicad est un environnement composé de plusieurs logiciels qui vous permettrons de réaliser des circuits imprimés (que l’on appelle PCB : « Printed Circuit Board »).

Ces divers logiciels vous permettrons de créer le schéma du montage, d’associer à chacun des composants, une empreinte réelle, de placer les composants sur un circuit imprimé, de tracer le lien entre chacun des composants et d’exporter le résultat sous divers format

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Lorsque l'on fait du filtrage analogique, on peut être tenter, pour diverses raisons, de mettre bout à bout des filtres passifs d'ordre faible afin de réaliser un filtre d'ordre plus élevé de manière simple et rapide.

Ceci pourrait sembler une solution efficace pour réaliser des tests avec peu de composants. Néanmoins, la mise en séries de plusieurs étages passifs demande certaines précautions si l'on ne veux pas obtenir au final un filtre qui ne correspond pas du tout à ce que l'on a prévu d'avoir.

Cet article se basera sur la conception d'un filtre passe-bande passif en mettant en série un passe-bas passif du premier ordre avec un passe-haut passif du premier ordre. Nous verrons donc les problèmes liés aux impédances de ces deux montages, nous essayerons de calculer la fonction de transfert de ce filtre qui peut parraitre simple à première vue, puis je conclurais sur les précautions à prendre lorsque l'on connecte deux étages entre eux.

Montages en séries et impédances

En électronique, on prend souvent bien garde à calculer les impédances d'entrée et de sortie des différents étages du montages. Dans la majorité des cas, on essaye d'avoir une très forte impédance d'entrée et une très faible impédance de sortie. Ainsi, on est sûr que les montages branchés en entrée et en sortie du notre, n'influenceront pas son comportement.

Si on prend l'exemple simple d'un bloc d'alimentation. Cette alimentation possède une résistance interne appelé résistance du générateur. Si cette résistance est petite, alors on peut sans problème brancher des charges importantes en sortie sans que cela influe sur la tension de sortie.

A l'inverse, si la résistance interne du générateur devient non négligeable par rapport à la charge de sortie, alors la résistance du générateur et la charge forment un pont diviseur qui influe donc sur la tension de sortie !

C'est exactement le même problème avec la mise en série d'un passe-bas passif et d'un passe-haut passif : les impédances d'entrée et de sortie de mes deux filtres sont du même ordre de grandeur. Ainsi, si on met un passe-haut et un passe-bas passif tout simple en série, les deux étages vont s'influencer mutuellement et les calculs qui se trouvaient être très simple pour les étages pris séparément deviennent beaucoup plus compliqués !

Filtre en double L

Sans plus attendre, voici la structure d'un filtre en double L :

Chacun des quatre composants est représenté ici par une impédance  Z_i .
 Z_1 et  Z_2 forment le première étage alors que  Z_3 et  Z_4 forment le second.

Nous pouvons donc commencer à essayer de calculer la fonction de transfert de manière générique, sans placer, pour le moment, les résistances et les condensateurs. Nous souhaitons exprimer la sortie en fonction de l'entrée. Pour cela, nous commençons à appliquer le théorème de Millman au point A.

 \Large{V_A = \frac{V_{in}.Z_2.Z_3 + V_{out}.Z_1.Z_2}{Z_1.Z_2 + Z_2.Z_3 + Z_1.Z_3}}

Maintenant, appliquons Millman à la sortie.

 \Large{V_{out} = V_A.\frac{Z_4}{Z_3+Z_4}}

Il ne reste plus qu'a remplacer  V_A dans cette dernière équation et de triturer un peu l''ensemble pour obtenir la fonction de transfert générale d'un filtre en double L :

 \Large{H = \frac{V_{out}}{V_{in}} = \frac{Z_4}{Z_1 + Z_3 + Z_4 + \frac{Z_1}{Z_2}.\left(Z_3+Z_4\right)}}

Passe-bande en double L

Maintenant que nous avons dégrossi le terrain, il est maintenant possible remplacer les impédances génériques par les composants. J'ai donc choisi de prendre l'exemple du passe-bande RC+CR

Attention à l'ordre des composants ! Le filtre RC+CR n'est pas le même que le CR+RC ! L'ordre des étages est ici important !

Ce que je cherche à obtenir, c'est une formule ayant une forme qui se rapproche de celle-ci :

 \Large{H = \frac{H_0}{1 + j.Q.\left(\frac{\omega}{\omega_0}-\frac{\omega_0}{\omega}\right)}}

En effet, cette formulation est celle de la fonction de transfert générale d'un filtre passe-bande classique. A partir de cette forme, il est facile de calculer les fréquences de coupures.

Avant de remplacer les impédances, je vais remaniement un peu la fonction de transfert afin d'obtenir plus facilement la forme voulu par la suite :

 \Large{H = \frac{\frac{Z_2.Z_4}{Z_1.Z_2+Z_1.Z_3+Z_2.Z_4}}{1+\frac{Z_2.Z_3+Z_1.Z_4}{Z_1.Z_2+Z_1.Z_3+Z_2.Z_4}}}

Maintenant, on remplace  Z_1 par  R_1 ,  Z_2 par  \frac{1}{j\omega.C_1} ,  Z_3 par  \frac{1}{j\omega.C_2} et  Z_4 par  R_2 , ce qui nous donne :

 \Large{H = \frac{\frac{R_2.C_2}{R_1.C_1+R_1.C_2+R_2.C_2}}{1+j.\frac{R_1.C_1}{R_1.C_1+R_1.C_2+R_2.C_2}\left(\omega.R_2.C_2-\frac{1}{\omega.R_1.C_1}\right)}}

On a donc ici une formule qui commence à ressembler à ce que l'on souhaite ! On va maintenant fixer certaines valeurs des composants afin que la formule colle parfaitement au modèle. Pour cela, il faut que  R_1.C_1 = R_2.C_2 . On peut donc prendre  R_2 = x.R_1 = x.R et  C_1 = x.C_2 = x.C . Ce qui nous donne :

 \Large{H= \frac{\frac{x}{1+2.x}}{1+j.\frac{x}{1+2.x}.\left(\omega.x.R.C - \frac{1}{\omega.x.R.C}\right)}}

On a donc réussi à mettre la formule sous la forme souhaitée avec \large{ H_0 = Q = \frac{x}{1+2.x}} et  \large{\omega_0 = \frac{1}{x.R.C}}

On peut donc maintenant calculer très simplement l’atténuation du filtre ainsi que ses fréquences de coupures :

\large{f_0 = \frac{\omega_0}{2.\pi}}

 \large{f_{bas} = \frac{f_0}{2}.\left(\sqrt{\frac{1}{Q^2}+4}-\frac{1}{Q}\right)}

 \large{f_{haut} = \frac{f_0}{2}.\left(\sqrt{\frac{1}{Q^2}+4}+\frac{1}{Q}\right)}

 \large{\Delta f = \frac{f_0}{Q}}

 \large{G_{dB} = 20.log(H_0)}

Conclusion

Lorsque l'on conçoit un circuit, aussi simple soit-il, il faut toujours garder en tête cette histoire d'impédance d'entrée et de sortie des étages. Si l'impédance d'entrée d'un étage n'est pas considéré comme grande vis à vis de la sortie de l'étage précédent, il faut alors isoler les deux étages à l'aide par exemple d'un suiveur (à amplificateur opérationnel ou à transistor) afin de ne pas créer d'interdépendances et ainsi, simplifier les calculs.

Quand ce n'est pas possible d'isoler les deux étages en questions, et à défaut de pouvoir calculer la fonction de transfert générale, il faut poser des contraintes sur certaines valeurs des composants afin de simplifier les calculs !

Toujours dans le but d'illustrer le dossier sur le Logique Floue, cet article présente un second et dernier exemple de système flou : le régulateur proportionnel intégrale flou (PI flou).
Le système flou sera assez basique et pourra être grandement améliorer le but étant avant tout de comprendre comment mettre en place une régulation flou de type PI. En fin d'article, j'expliquerais comment étendre l'exemple à un régulateur plus complet de type PID. Par contre, je n'ai pas fait de simulations, je vous laisse le soin de tester ce régulateur et d'effectuer les réglages vous-même.

Si vous ne connaissez pas le principe des régulateurs PI ou PID pour asservir un système, je vous conseille de faire une petite recherche sur le web ou de lire cet article qui explique le fonctionnement d'un PID : Implémenter un PID sans faire de calculs !

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Bien ! Le site commence à se remplir petit à petit ! Cette semaine, quatre nouveaux articles ont fait leurs apparitions.

Trois d'entre eux concernent les systèmes à base de logique floue.

  • Le premier explique simplement le concept de la logique flou ainsi que les avantages et inconvénients des systèmes flous.
  • Le second décrit le fonctionnement général d'un système flou.
  • Le troisième article est un exemple de système flou appliqué à la planification de trajectoire d'un robot mobile.

Ces trois articles font l'objet d'un dossier spécial Logique flou et sont accessibles depuis la rubrique "Les Dossiers". Un quatrième article devrait voir le jour d'ici quelques jours, voir semaines.

Enfin, j'ai aussi publié un petit article sur le régulateur proportionnel intégrale dérivateur (PID) qui a pour but d'essayer d'expliquer simplement le fonctionnement d'un tel régulateur et de montrer l'influence des divers paramètres sur l'asservissement.

Bonne lecture et à bientôt 😉

Afin d'illustrer les deux premiers articles du dossier sur la logique flou, je vous présente dans cet article un système flou relativement simple permettant de planifier une trajectoire d'un robot mobile. Le but du système flou sera de décider de la vitesse des deux roues du robot afin que celui-ci ne percute aucun obstacle. Aucun objectif ne sera programmé. Tout ce que l'on souhaite, c'est que le robot puisse se déplacer aléatoirement sans percuter aucun obstacle tout en ayant une trajectoire fluide.

 

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Sur beaucoup de site sur le web, lorsque l'on trouve un article parlant de la régulation PID, on se heurte souvent à des fonctions de transfert et à des équations dans le domaine de Laplace. Alors implémenter un PID est-il impossible sans avoir une base solide en mathématiques ? Heureusement non, loin de là. Outre l'approche mathématiques, le PID peut très bien s'expliquer de façon intuitive "avec les mains". Le but de cet article est justement d'essayer d'expliquer comment marche une régulation PID sans entrer dans les calculs ni sans utiliser les fonctions de transfert du système et autres équations quelque peu cabalistiques pour les non-initiés.

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Dans cet article, je vais décrire un peu plus en détail la conception et fonctionnement d'un système flou. Je vais commencer par présenter les trois parties d'un système flou (fuzzification, moteur d'inférences et défuzzification). Je détaillerais ensuite chacune de ces trois parties. Je proposerais enfin un exemple simple afin d'illustrer un peu cet article.

Si vous n'avez jamais entendu parlé de logique floue avant maintenant, je vous conseille de lire cet article qui explique un peu le principe de la logique floue, ses avantages, ses inconvénients et les domaines d'applications de cette théorie : La logique floue : Intérêts et limites

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On entend de plus en plus souvent parler de la logique floue comme d'une méthode offrant des performances hors du commun, permettant de gérer des systèmes complexes de façon intuitive. Certaines boutiques ont même utilisé la logique floue comme outil marketing ; ne vous est-il jamais arrivé de voir sur une machine à laver, une étiquette Fuzzy Technology Inside ??
Néanmoins, comme toute méthode, la logique floue apporte son lot d'avantages, mais aussi d’inconvénients. Dans cet article, j'expliquerai le principe de la logique floue comparé à la logique classique. Je mettrai en avant les différents domaines d'applications ainsi que les avantages et inconvénients de l'application d'une telle méthode.

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Voici un petit article rédigé suite à une piqûre de rappel de mes cours d'algèbre de prépa. Ce qui suit n'est pas un cours d'algèbre, loin de là, c'est juste un résumé succinnt des divers propriétés de certaines structures algébriques importantes.

Après une brève introduction sur la théorie des ensembles, je rappellerais les propriétés des structures algébriques :

  • du groupes, corps, anneaux
  • du K-espace vectoriel et du A-modules,
  • de l'espaces euclidien, hermitien et pré-hilbertien
  • de l'algèbres sur un anneau et sur un corps

En plus de ses structure, j'ai rédigé un petit rappel de certaines définitions importantes comme :

  • les applications linéaires
  • les formes bilinéaire
  • les produits scalaire

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© 2011-2012 Ferdinand Piette