Depuis quelque temps, une idée me trotte dans la tête : construire une centrale inertielle capable d'être embarquée dans un petit drone quadrimoteur. Ça y est, je me lance enfin. Ce week-end, je viens de recevoir mes premiers capteurs qui vont me servir pour les premiers tests.

J'ai donc fais l'acquisition d'un accéléromètre 3 axes (ADXL335) permettant de détecter des accélérations allant de + à - 3g,  ainsi que deux gyroscopes 2 axes (LPR530AL et LPY530AL) détectant des vitesses angulaires jusqu'à 300° par seconde. Ces trois composants ont des sorties analogiques et sont alimentés en 3.3V. Ils sont montés sur une platine Sparkfun permettant d'avoir facilement accès aux pins du composant (le composant lui-même étant en CMS).

Dans la foulée, j'en ai profité pour acheter une platine Arduino pour pouvoir rapatrier les données sur le PC sans me prendre la tête. Mais ne vous y trompez pas, je n'ai pas l'intention d'utiliser une Arduino pour le traitement des données ! C'est juste pour pouvoir faire des tests facilement. Le cahier des charges de la centrale n'est pas encore rédigé, mais je compte faire les traitements et la fusion des données sur un PIC33F de microchip ! (Le but de ce projet est d'avoir un module inertielle adaptable à tout projet et étant assez précis pour faire voler un robot)

La première étape de ce projet sera donc (outre la rédaction d'un mini cahier des charges pour savoir où je vais) de faire mumuse avec mes nouveaux composants : de caractériser leur bruit, d'identifier la dérive des gyroscopes et d'essayer de faire quelques traitements minimes sur les échantillons (filtrage et autre).

Dans un second temps seulement, j'essayerais de trouver une méthode de fusion efficace et performante. (Pour le moment, je pense me diriger vers un filtre de Kalman étendu. Je devrais probablement rajouter d'autre capteurs (comme des capteurs magnétiques ou autre boussoles par exemple)).

Mes nouveaux composants !


La suite au prochain épisode 😉

9 commentaires à “Centrale inertielle : Acte 1, Scène 1”

  1. Très chouette initiative. 😉

    Je t'encourage à continuer dans cette voie. Surtout que tu t'y prends bien plus sérieusement que moi... Faire le cahier des charges, essayer d'avoir des objectifs précis, ... C'est une bonne démarche.

    • Merci Esprit pour tes encouragements ! Le cahier des charge, c'est juste pour savoir où je vais ! Je ne fais pas une centrale inertielle pour dire d'en faire une, mais bien pour l'utiliser dans des applications diverses. Il me faut donc définir la précision requise pour pouvoir utiliser la centrale dans différentes application !

  2. J'adore votre blog.Continuez !!

  3. Salut Ferdi,

    J'suis tombé sur ton blog par hasard et il est super. J'vois que t'es aussi tombé dans le chaudron Arduino lol.
    Bonne continuation.

  4. Bonjour Ferdinand,

    Tout d'abord, bravo pour ton blog, simple et efficace !
    Ca me rappelle ma jeunesse lorsque j'allais à l'école 🙂

    Concernant ton projet de centrale inertielle, fait attention à l'EKF...pas évident sur un Arduino !
    Pourquoi ne pas tenter plutôt pour la fusion des algos comme le DCF, les quaternions ou tout simplement le filtre complémentaire ? Je pense que sur un Arduino, tu aurais plus de chance en terme de ressources de calcul et surtout en mémoire.

    Perso, j'ai fait de même avec un IMU Sparkfun 10DoF en I2C en implémentant le DCM, ca fonctionne plutôt très bien, simple et rapide, comme j'aime :-))

    Si tu veux un coup de main, fais le moi savoir, je t'aiderai.

    Amitiés et bonne continuation.

    • Bonjour,

      Oui, le but du projet était de tester différentes méthodes de fusion et de comparer leur efficacité dans des cas précis.
      Malheureusement, ce projet est mis en stand-by depuis trop longtemps...

  5. Salut,

    Merci pour tes explications claires et précises sur le filtre de Kalman, ça faisait un moment que je voulais en implémenter un dans ma centrale inertielle. J'ai réalisé une application similaire à la tienne basée sur les quaternions où les gyromètres sont filtrés par de simples butterworth.

    https://sites.google.com/site/moiryracing58/technique/acquisition-de-donnees/developpement/attitude-de-la-moto

    Amitiés

    Florian

Laisser un commentaire

Vous pouvez utiliser ces tags et attributs HTML&nsbp;: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <s> <strike> <strong>

(required)

(required)

© 2011-2012 Ferdinand Piette